Yusuf mempunyai tunangan seorang perawan bernama Maria,[7] yang tinggal di Nazaret.[8] Sebelum mereka hidup sebagai suami isteri, ternyata Maria mengandung dari Roh Kudus.[7] Sebagai seorang yang tulus hati dan tidak mau mencemarkan nama isterinya di muka umum, ia bermaksud menceraikan Maria dengan diam-diam. Tetapi dalam mimpi Yusuf mendapat perintah dari malaikat Tuhan untuk tetap menikahi Maria dan memberi nama anak yang akan dilahirkan itu Yesus.[9] Yusuf berbuat seperti yang diperintahkan malaikat Tuhan itu kepadanya. Ia mengambil Maria sebagai isterinya, tetapi tidak bersetubuh dengan dia sampai ia melahirkan anaknya laki-laki.[10] Menjelang kelahiran anak itu, Kaisar Agustus mengeluarkan suatu perintah, menyuruh mendaftarkan semua orang di seluruh dunia.[11] Maka Yusuf pergi dari kota Nazaret di Galilea ke Yudea, ke kota Daud yang bernama Betlehem, --karena ia berasal dari keluarga dan keturunan Daud—supaya didaftarkan bersama-sama dengan Maria, tunangannya, yang sedang mengandung. Ketika mereka di Betlehem tibalah waktunya bagi Maria untuk bersalin, dan ia melahirkan seorang anak laki-laki, anaknya yang sulung, lalu dibungkusnya dengan lampin dan dibaringkannya di dalam palungan, karena tidak ada tempat bagi mereka di rumah penginapan.[12] Yusuf menamakan Dia Yesus.[13] Ia kemudian menjadi seorang suami dan ayah yang baik.[2]

Pada hari Yesus dilahirkan, para gembala mendapatkan berita kelahiran-Nya dari malaikat Tuhan, lalu mereka cepat-cepat berangkat dan menjumpai Maria dan Yusuf dan bayi itu, yang sedang berbaring di dalam palungan. Dan ketika mereka melihat-Nya, mereka memberitahukan apa yang telah dikatakan kepada mereka tentang Anak itu. Dan semua orang yang mendengarnya heran tentang apa yang dikatakan gembala-gembala itu kepada mereka. Tetapi Maria menyimpan segala perkara itu di dalam hatinya dan merenungkannya. Maka kembalilah gembala-gembala itu sambil memuji dan memuliakan Allah karena segala sesuatu yang mereka dengar dan mereka lihat, semuanya sesuai dengan apa yang telah dikatakan kepada mereka.[14]

Dan ketika genap 8 hari dan Ia harus disunatkan, anak itu secara resmi diberi nama Yesus, yaitu nama yang disebut oleh malaikat sebelum Ia dikandung ibu-Nya.[13][15][16]jmpl|Guido Reni, Santo Yusuf Dan ketika genap waktu pentahiran (bayi berusia 40 hari), menurut hukum Taurat Musa, Yusuf dan Maria membawa Yesus ke Yerusalem untuk menyerahkan-Nya kepada Tuhan, seperti ada tertulis dalam hukum Tuhan: "Semua anak laki-laki sulung harus dikuduskan bagi Allah", dan untuk mempersembahkan korban menurut apa yang difirmankan dalam hukum Tuhan, yaitu sepasang burung tekukur atau dua ekor anak burung merpati.[17] Sewaktu di Bait Suci itu, Simeon dan Hana memberikan kata-kata nubuat tentang Yesus. Yusuf yang disebut sebagai "bapa-Nya" serta Maria, ibu-Nya amat heran akan segala apa yang dikatakan tentang Dia.[18]

Sewaktu masih tinggal di Betlehem, mereka dikunjungi oleh orang-orang Majus dari Timur yang datang menyembah Yesus dan memberikan persembahan berupa mas, kemenyan dan mur. Setelah orang-orang itu berangkat, malaikat Tuhan memberi tahu Yusuf dalam mimpi bahwa Yesus mengalami bahaya karena Herodes hendak membunuh bayi tersebut, Yusuf membawa Yesus dan Maria lari ke Mesir.[1][2] Setelah Herodes mati, dan karena takut kepada Arkhelaus, maka Yusuf membawa Maria dan Yesus tinggal di Nazaret, Galilea.[1][2] Setelah itu, Alkitab hanya menyinggung keberadaan Yusuf ketika Yesus pada usia 12 tahun dan mengunjungi Bait Suci di Yerusalem, dan dikatakan bahwa mereka tinggal di Nazaret. Sesudah itu tidak ada lagi riwayat mengenai Yusuf.[1][2] Tradisi menyebutkan Yusuf telah meninggal sebelum peristiwa perkawinan di Kana.[2]

Ketika Yesus memulai pelayanan-Nya, Ia dikenal sebagai "anak Yusuf dari Nazaret".[19]